由一些刚性构件，运用移动副和转动副，相互联接而成的在同一平面或相互平行的平面内运动的机构称为平面四杆机构。图1-2所示是典型的平面四杆机构简图。
(一)平面四杆机构的特点和应用
平面四杆机构的特点和应用见表1-1.
(二)平面四杆机构的“死点”
在平面四杆机构中，如果曲柄为主动件，则从动件始终保持正常运动。但是，以四杆机构中摇杆或曲柄滑块机构中的滑块为主动件，则在极限位置时，因连杆与曲柄成一条直线，连杆传给曲柄的力通过曲柄中心，力矩为零，以致曲柄不能转动。机构在这种位置时，称为“死点”位置。
“死点”位置影响正常运动规律，通常是在曲柄的同轴上安装飞轮，利用飞轮的惯性，使机构按原来的运动规律通过“死点”。例如缝纫机、发动机等。
二、凸轮机构
(一)凸轮机构的基本参数
凸轮机构基本参数见表1-20
(二)凸轮的种类
将不同类型的凸轮和推杆组合起来，就可得到各种不同型式的凸轮机构，图1-3列出可供设计凸轮机构选择类型，供设计时参考。
三、棘轮机构与柑轮机构
(一)棘轮机构基本形式
棘轮机构的基本形式见表1-3
(二)槽轮机构
槽轮机构见表1-4
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